獵豹肌腱

1、我想知道獵豹它身體里的熱量是它要把自己的速度提到最快而自己儲存的還是因為它的速度太快可產生的熱量？

自己產生的,所以獵豹不能長時間奔跑,不然對肌腱傷害很厲害

2、MIT獵豹機器人演算法有多復雜?中國是否能研發出這種機器人?

    謝謝約請，著實@賈子楓的答案已經差未幾能闡明題目了。我輕微說一點本身的膚見。

    樓主問的是MITCheetah（獵豹）的演算法有多巨大，我想說的是它的演算法還真不算巨大，至少如今還不巨大，但是，海內仍舊做不出來，以是緣故起因還不在演算法上。

    看完其他人的答案，信託大家也區別出MITCheetah和BDI的Cheetah的差別了，題主體貼的MITCheetah，是MITBiomimeticsRobotcsLab副傳授SangbaeKim團隊計劃和製作的電驅動四足呆板人，其根本頭腦是仿照真實的獵豹，實現高速賓士，因此該團隊如今的事變重要在怎樣進步MITCheetah的賓士速率上。

    @賈子楓總結的MITCheetah四個重要計劃理念都是為進步該呆板人的賓士速率以及賓士時間（能量服從）辦事的。為實現快速賓士並進步能量利用服從，MITCheetah的計劃者重要做了三方面的緊張事變：1）機器布局計劃；2）實行機構計劃）；3）控制器計劃。就如今的環境來看，機器布局以及實行機構的計劃應該說是該呆板人可以或許告成的關鍵，但是在機器布局與實行機構定型後，控制器的計劃將會越來越緊張。下面針對這三點分別談談我本身的了解。

    1）機器布局計劃

    MITCheetah的機器布局是從動物中得到的靈感。

    Kim在CMU的一次講座中提到他在一個視頻中看到一隻細腿的鹿在高興的跳躍，他就在想一隻鹿那麼細的腿能遭受那麼重的身材重量舉行跳躍且腿不會折斷，那為何你和我計劃的呆板人固然採取強度比骨頭大很多倍的鋁合金、鋼、乃至碳纖維等質料卻反而不克不及遭受大負載實現跳躍呢？於是顛末其對很多生物足部的研究，發明很多的前足都採取肌腱加腕骨的模式，如下圖：

    於是他以為，肌腱布局可以或許減小打擊力，相稱於增長了腿部的強度。他通過有限元闡發驗證了本身的結論，於是計劃了雷同的肌腱布局足部，並在兩個肌腱之間參加了彈簧以增長肯定的柔順性：

    以上是其足端布局的源頭。正如前面所說，計劃MITCheetah的目標是實現快速賓士，而賓士由腿的快速擺動實現。為進步擺動速率，必要只管即便減小腿部的慣量，因此，Kim將腿部重要的慣量源頭——實行機構（電機）全部同一安排於髖關鍵關鍵處，並計劃了低質量腿部關鍵關鍵，採取雷同肌腱的桿來轉達能量，發動膝關鍵關鍵和髖關鍵關鍵。顛末該計劃，單腿的重心被控制在了實行機構地點圓以內，極大的低落了腿擺動時的慣性，重心位置如下圖CoM所示：

    別的，其採取的脊椎布局，也是通過觀察四足哺乳動物得到的開導。該團隊計劃了差分的脊椎驅動體系，想法很奇妙。當trot（對角步）步態行走時，兩條前腿的活動恰好相差180度相位，此時脊椎保持不動，而當galloping（飛奔）步態行走時，兩條前腿同相位，則在前腿同時後擺時發動脊椎彎曲，到達跟獵豹賓士時的脊椎彎曲同等的結果。如許做的長處是什麼呢？節能。飛奔步態時兩條前腿同時觸地和離地，在賓士進程中，前腿會有一個從向後擺動然後減速然後加快向前擺動的進程，這時，脊椎的參加使得本來在前腿後擺減速進程中喪失的能量存儲在了脊椎的彈性勢能內里，在前腿向前擺動時再開釋出來轉化為前腿的動能，實現了能量的採取利用。

    末了，MITCheetah著實還計劃了尾部布局，其靈感來自於獵豹追逐獵物時，在變更方向進程中，尾巴在保持獵豹賓士穩固性方面起到的至關緊張的作用，如下圖：

    MITCheetah團隊也做了相乾的實行，證明參加尾巴對側向打擊具有抵擋作用，可以或許加強其側向穩固性。如下圖所示，在側向用球擊打MITCheetah時，其尾巴擺動進步了側向穩固性。著實擺尾巴的原理很大略，便是角動量守恆。

    2）實行機構計劃

    以上講了其機器布局的特點，機器布局的優秀性決定了其擁有高速賓士的潛力，而實行機構的本領才是真正實現高速賓士的大殺器。電機計劃這方面在下不懂，這里列出其單電機的根本參數：

    初版本的Cheetah利用的是貿易級電機EmoteqHT-5001，參數為：

    重量：1.3Kg

    最大扭矩：10Nm

    而該電機不切合他們的峰值扭矩要求，於是他們本身隨意計劃了一個……他們本身計劃的電機參數為：

    重量：1.067Kg

    最大扭矩：30Nm

    為啥他們隨意計劃了一個就比商用級的電機強這么多？！！真的是隨意計劃的么......顯然，隨意二字是我本身加的。第二版Cheetah用的應該便是這個電機了。

    實行器部分的布局如下圖所示，一個模塊內包括了單腿所必要的兩個電機轉子和定子以及減速齒輪，還包括了須要的光電編碼器。每條腿必要一個如許的模塊。

    3）控制器計劃

    末了說說控制器計劃。這方面從其頒發的論文來看著實沒有什麼新鮮的東西，跟BigDog的要領也差未幾，乃至還更大略。由於如今其重要存眷賓士速率，對地形的適應本領還沒有做過多的擴充，也就在第二版視頻顯現了其越障本領，而越障本領著實已經在初版就實現了。原來便是研究的galloping飛奔步態，因此實現跳躍並不難。第二版也便是參加了一個激光測距感測器，檢測火線的停滯物高度，然後實行跳躍舉措。如下圖：

    固然，要想實現跳躍也不是很大略，必要謀略起跳地點，落地地點以及到達落地地點所必要的力，還包括步態的計劃，但是如許的成果BigDog已經實現了，以是也就不算新鮮了。

    其他一些比較緊張的內容也趁便提一下，一是trot到galloping步態的切換，採取的是CPG。為進步賓士穩固性，採取了swinglegretracting（擺動腿回縮）技能。為實現觸地柔順性，採取了阻抗控制技能。這些都不詳細說了。有興趣的拜見參考文獻中的論文吧。

    總結：

    從以上三點，你和我很容易得出結論，偶然間不肯定要有多麼深奧的演算法，多麼巨大的控制布局，但是，肯定要有一個好的平台，好的機器布局，你和我通常本身調侃本身，要是布局做得好，你和我本身的BigDog早就能跑了！哈哈。

    參考文獻：

    [1]D.J.Hyun,S.Seok,J.Leeetal.Highspeedtrot-running:trolontheMITCheetah[J].,2014,33(11):1417-1445.

    [2]S.Seok,A.Wang,D.Ottenetal.[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:1970-1975.

    [3]H.-W.Park,S.Kim,obots:applicationtoMITcheetahrobot,2013.

    [4]S.Seok,A.Wang,M.Y.Chuahetal.heetahrobot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA),.2013:3307-3312.

    [5]J.Lee,D.J.Hyun,J.Ahnetal.:Self-stabilizinghighspeedtrot-runningandperiod-doublingbifurcations[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS2014),2014IEEE/RSJInternationalConferenceon.2014:4907-4913.

    [6]H.-W.Park,S.Kim.ng[J].Bioinspirationbiomimetics,2015,10(2):025003.

    [7]G.Folkertsma,S.Kim,S.Stramigioli.[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:2210-2215.

3、死神破面小說

死神之雷鳴 （這個好像不是穿越的啊）
死神之流星
死神之軒轅
死神之紅鳶降世
死神之惡魔之翼
死神之假面
死神之假面貳
死神之靈壓無限（這個好像有點爛尾啊,不確定）
死神之裁決
死神之逐風者
死神之白哉之子
靜靈庭之秋
死神之祭奠
死神之烏爾本紀
死神蒼羽
死神之依循我心
死神之小二殿

4、獵豹為什麼能跑那麼快啊,人怎麼提高跑步的速度

人當然不可能達到跟獵豹一樣的速度。因為獵豹在跑的上面都以進化幾千年了，而人是在其它方面進化了很多。如果要跟上獵豹的速度，就得你每天跑，每天跑，下一代也跑，在下一代也跑。通過基因代代傳，代代優化，過個N百年後。也可以達到獵豹的速度。如果是要在你現在的基礎上。跑得快。就只練習。訓練，也許達不到非常快的效果。但訓練後還是會比目前的你跑得更快。